Zuleta no destacaría solo como profesor, sino también como investigador al participar en diferentes capítulos de trabajo dentro de áreas sociales, económicas y pedagógicas dentro de los centros que fueron testigos de su discurrir profesional. Finalmente el Maestro Zuleta, como era llamado, terminó radicándose en la ciudad de Cali en donde trabajó en varios centros educativos como la Universidad Santiago de Cali, la Universidad del Valle y la Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
La Universidad del Valle le concedió en 1980 el Doctorado Honoris Causa en psicología y fue allí, en la ceremonia de entrega, en donde leyó uno de los tratados más célebres del pensamiento colombiano contemporáneo: Elogio de la Dificultad. La última década de su vida la terminaría en dicha universidad para morir el 17 de febrero de 1990.
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